码垛机器人中码垛机的事故处理

广州恒微机电设备有限公司于ABB签订战略合作集成商，为工厂设计制造整条或部分的流水线，包裹下料，包装，码垛，缠绕，仓库系统等。在市场上有很高的口碑。

码垛机器人中码垛机的操作前准备：检查所有开关是否正常，检查所有电机是否正常（漏油、轴承），检查输送带是否正常，检查电源是否正常，检查机器人气压是否充足，检查输送带滚轮是否有损坏。

码垛机器人中码垛机的日常操作：先在机器人配电柜处打开机器人电源开关，显示器开启后点击“零点复位”等机器人复位，复位完成后点击"开始"使机器人在待机状态。然后到总配电柜打开操作界面，启动1#输送带和4#输送带。

码垛机器人中码垛机的日常操作中出现的问题：

一、2#并线输送带与4#前斜坡输送带交叉处，两料袋打架。

二、码垛机器人的压袋整形输送带挤包

原因及处理方法：

1、震散输送带撞斜，料袋倾斜进入。

2、按“停止”按钮，注意：**停止机械运动后然后处理。处理完毕后按“启动”。

三、码垛机器人中码垛机的4#线不启动时

处理方法：重启PLC同时，2#并线光电开关用反射板遮挡（使其只有绿灯亮）。

四、码垛机器人的进袋输送带打滑

原因及处理方法：螺丝松动，定期紧固螺钉、打皮带油。

五、码垛机器人的高位保护机器人光电开关和启动、停止开关

原因及处理方法：

1、当袋子**一定位置，这样的位置是无法进入机械手抓取范围内的，此时高位光电检测到袋子。此时斜坡、震散、整形、压袋、过渡、进袋、输送都会停止，此时把袋子抚平，让高位光电检测不到袋子，袋子处于正常位置，按下进袋“启动”按钮，机器正常运行。

2、如果在进袋后，发现位置*不正确的袋子，立刻按下进袋“停止"按钮，把袋子弄到正确位置，按下进袋“启动”按钮。

六、码垛机器人的托盘库

原因及处理方法：

托盘不抬升：光电开关被遮挡或“急停”开关没归位。

托盘连续排出：在托盘库操作界面把“自动”改成“手动”然后停止码垛电机或空托盘输送电机。

托盘不排出：电机不转，手动排出。在托盘库操作界面把“自动”改成“手动”然后启动码垛电机或空托盘输送电机。

链带断裂：一定要停止电机和机器人后方可更换或维修链带。

料袋不到位：**停止机器人后再去处理掉落的料袋。

托盘未分层成功或托盘倾斜：打开托盘库界面 →手动→下降电磁阀→分层电磁阀→抬升电磁阀→自动。

七、码垛机器人的机器人

原因及处理方法：

机器人停止运转：气压不足（小于5公斤）。

机械手**偏： **停止机器人然后维修。

八、码垛生产线的过载问题

出现过载后配电柜处会持续报警，打开操作界面切换到过载界面查看那个电机过载，清理原因后再启动电机。

码垛生产线的日常维护：

一、所有开关是否正常：光电开关松动，光电与反射板不在同一直线使该光电开关不起作用。

二、所有电机及减速机是否正常：电机或减速机漏油、异响、晃动、固定螺丝松动、润滑油是否充足。

三、配电柜及机器人：配电柜内所有外在线路是否正常、机器人及配电柜卫生、气管漏气、气压不足。

四、输送带及滚轮是否正常：异响、跑偏、两输送带之间摩擦。

五、托盘库是否正常：油**、托盘损坏。

码垛机器人的紧急事故处理：

一、托盘出了一半油**抬升：按托盘库“急停”按钮（托盘库前方红色按钮）或按配电柜托盘库界面“手动”然后按“停止"按钮。

二、整形压袋输送带处挤包：按过渡输送带处“停止”按钮，然后把料袋拖出或弄破。

三、机器人抓手掉包或吗垛位料袋滑落：按机器人配电柜显示屏上的“停止”按钮或配电柜上的“急停”按钮。