如果万向节在扭转方向有一定弹性、动力靠弹性零件传递、且有缓冲减振作用，是弹性万向节。
汽车上应用较多的是刚性万向节。
一、十字轴式刚性万向节
十字轴式刚性万向节结构简单、工作可靠、且允许所连接的两轴之间有较大交角，在汽车上应用较为普遍。
1．构造及润滑
2．十字轴式刚性万向节传动的不等速特性
单个十字轴式刚性万向节在输入轴和输出轴有夹角的情况下，其两轴的角速度是不相等的，两轴夹角α越大，转角差（Φ1-Φ2）越大，万向节的不等速特性越严重。
万向节传动的不等速特性将使从动轴及与其相连的传动部件产生扭转振动，从而产生附加的交变载荷，影响传动部件的寿命。
3．十字轴式万向节传动的等速条件
（1）采用双万向节节传动；
（2）**万向节两轴间的夹角α1与*二万向节两轴间的夹角α2 相等；
（3）**万向节的从动叉与*二万向节的主动叉在同一平面内。
二、准等速万向节和等速万向节
1．准等速万向节
根据双万向节实现等速传动的原理而设计的万向节称为准等速万向节。
（1）双联式万向节
特点：两个十字轴式万向节相连，中间传动轴长度缩减至较小。
优点：允许有较大的轴间夹角，轴承密封性好、效率高、制造工艺简单、加工方便、工作可靠等。多用于越野汽车。
（2）三销轴式万向节
优点：允许相邻两轴间有较大的夹角，用于一些越野车的转向驱动桥。

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