我们在上面的一个文章中，对起重机械的作业摇摆现象进行了一些分析。我们也知道，目前起重机械的摇摆控制很乏力，但也有一些起重机械装置了反摇摆的控制系统，可以起到一定的摇摆情况的缓解。我们来看看。
    “内置反摇摆”系统使用施耐德的可编程控制器，内置于施耐德的Altivar71变频器中。该反摇摆控制系统根据操作指令及起重机的实时运行状况计算出能消除摇摆的起重机大小车运行速度。变频器根据所要求的速度通过电机驱动起重机大车和小车的运行，从而精确地消除起重机载荷摇3M胶带摆现象。
    施耐德可编程控制器只提供有限的计算能力和资源。在此限制条件下，该系统避免了使用实现微积分方程以及估计预测等功能所需要的繁杂的计算程序，实现了精巧且有效的反摇摆控制算法。由于采用速度开环方式控制，不存在速度反馈调整，该反摇摆系统起重机的大小车，在精确消除载荷摇摆的同时，一次过加速到达*速度，或一次过减速到完全停止。由于考虑了提升钢丝绳长度变化对载荷摇摆的影响，即使在小车，大车和提升三个方向同时运行的情况下，该系统还是能精确地消除起重机载荷的摇摆现象。
    由于内置于变频器中，该系统无须其他硬件支持。它可非常方便地安装在新的起重机上。根据需要做很小的改动后，该系统也可方便地安装于改造中的旧起重机上。该系统拥有多种反摇摆控制方法。这些方法可以在不同情况下选择使用。它可以在通用的标准起重机上使用，也可在速度要求快或者定位精度要求高的起重机上使用。
    上面说到的内置反摇摆控制系统，具有很强的可以移植性，大家在使用中，如果需要对起重机械的作业摇摆进行一些控制的话，可以考虑进行选择和安装。但我们也要强调一点，作业熟练和严格作业规范同样很重要。
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